?

    單色色母機的定子繞組中電流的控制？色母機的細分控制從本質上講是通過對色母機的定子繞組中電流的控制，使色母機內部的合成磁場按某種要求變化，從而實現色母機步距角的細分。好的細分方式是恒轉矩等步距角的細分。
    一般情況下，合成磁場矢量的幅值決定了電機旋轉力矩的大小，相鄰兩合成磁場矢量的之間的夾角大小決定了步距角的大小。在電機內產生接近均勻的圓形旋轉磁場，各相繞組的合成磁場矢量，即各相繞組電流的合成矢量應在空間作幅值恒定的旋轉運動，這就需要在各相繞相中通以正弦電流。

    混合色母機的工作原理十分類似于交流永磁同步伺服電機。其轉子上所用永磁磁鐵同樣是具有高磁密特性的稀土永磁材料，所以在轉子上產生的感應電流對轉子磁場的影響可忽略不計。在結構上，它相當于一種多極對數的交流永磁同步電機。

    由于輸入是三相正弦電流，因此產生的空間磁場呈圓形分布，而且可以用永磁式同步電機的結構模型分析混合色母機的轉矩特性。相對于其他的驅動方式，細分驅動方式不僅可以減小色母機的步距角，提高分辨率，而且可以減少或消除低頻振動，使電機運行更加平穩均勻。

    總體來說，色母機細分驅動的控制效果最好。因為常用低端色母機伺服系統沒有編碼器反饋，所以隨著色母機速度的升高其內部控制電流相應減小，從而造成丟步現象。所以在速度和精度要求不高的領域，其應用非常廣泛。 

    因為混合色母機比二相色母機有更好的低速平穩性及輸出力矩，所以色母機比二相色母機有更好應用前景。傳統的混合色母機控制方法都是以硬件比較器完成，本文主要講述使用DSP及空間矢量算法SVPWM來實現混合色母機控制。